砝碼加載系統的研究：

    依據人體工程學，*個正常人*般地提取重物的能力為10kg~20kg。超過這個范圍，人們在提取時容易引發肌肉損傷或腰椎疾病。在整個E2等級公斤組砝碼的檢定過程中，依據JJG99-2006《砝碼檢定規程》，不得不多次加載、卸載砝碼，這就容易給操作者帶來疲勞傷害。通過持續的觀察和調研，*和創新科技*合作，制作了砝碼自動加載系統，通過計算機控制機械抓手，從而實現有限空間任意位置無限多次的砝碼加載、卸載和運輸的任務。該系統由不銹鐵框架和機械手構成。圖3是自動加載系統的3D機構圖。為了在有限的空間內保證機械手在六個方向（上、下、左、右、前進、后退）的平穩運行，將機械手安裝在建于實驗室內的*個不銹鋼框架上。在框架的頂部，我們設置了兩根*度*的螺旋導軌，以確保運行過程的低噪音和*。

    通過光位移傳感器，可以控制機械手的運行。使用型的3級機械升縮裝置，以確保機械手的垂直運動距離滿足實驗室要求。圖顯示了3級機械升縮裝置簡單機構。通過這*設計，機械手的垂直運動距離可以達到2m，保證了機械手可以到不同的工作平臺加載、卸載砝碼。不同規格的砝碼，其形狀尺寸都不相同。甚至同*規格砝碼也會有不同的形狀尺寸。

    *，*等外觀形狀的砝碼和OIML型砝碼的尺寸有很大差異。如何才能做到使用不變的機械手抓取不同規格的砝碼呢？光電傳感器和壓力傳感器幫我們解決了這樣問題。光電傳感器使機械手可以定位至砝碼的頸部，壓力傳感器使機械手可以判斷是否已夾緊砝碼的頸部。機械抓手部分用柔弱的材質，如特氟綸制作，并用麂皮包裹，從而確保在抓取砝碼的過程中機械抓手不會損害砝碼表面。鑒于上述設計，砝碼的加載和卸載實現了自動化，操作者只需輕按控件，就能實現實驗室任意位置的砝碼平穩、*定位*度的砝碼運輸、加載和卸載工作。超聲波清洗車和砝碼加載系統，都是*自主設計的，該設計確保了輔助設備的自動化，提*了檢定效率和*度。